最初试图通过管径直接观察人体内部的人是勃席尼（Bozzini，德国），他于1805年制作出了称为Lichtleiter（导光器）的器具，用以观察尿道、直肠以及咽喉等的内部。之后法国的德索尔莫（Desormeaux）制作了观察尿道及膀胱的特殊器具，内窥镜这一名称就是从这个器具开始起用的。
经过了各种尝试，最初能够观察活人的胃的内部的是德国医生库斯莫尔（Kussmaul）。1868年，正值日本的明治元年，他用长47厘米、直径13毫米的笔直的金属管，请在大街上做吞剑表演的艺人做了试验。大约十年之后，尼采（Nitze）和雷特（Leiter）两名医生发明了尿道膀胱镜，1881年米库立兹（Mikulicz）等人制作了最早的实用型硬性胃镜，这些硬性胃镜在检查时是完全不能弯曲的。
对这些进行改良、使其弯曲后仍能进行观察的是1932年德国医生辛德勒（Schindler）发明的软性胃镜。直径11毫米、长75厘米的管径，前端近三分之一处可在一定程度内弯曲，管径内部配有多个透镜，用小灯炮照明，借以观察胃的内部。
世界上第一个内窥镜是1853年法国医生德索米奥创制的。内窥镜是一种常用的医疗器械。由可弯曲部分、光源及一组镜头组成。使用时将内窥镜导入预检查的器官，可直接窥视有关部位的变化。
最早的内窥镜被应用于直肠检查。医生在病人的肛门内插入一根硬管，借助于蜡烛的光亮，观察直肠的病变。这种方法所能获得的诊断资料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危险很大。尽管有这些缺点，内窥镜检查一直在继续应用与发展，并逐渐设计出很多不同用途与不同类型的器械。
1855年，西班牙人卡赫萨发明了喉镜。德国人海曼·冯·海莫兹于1861年发明了眼底镜。
1878年，爱迪生发明了灯泡，特别是出现微型灯泡后，使内窥镜有了很大发展，临时安排的手术内窥也可达到非常精确的程度。
1878年德国泌尿科专家姆·尼兹创造了膀胱镜，用它可以检查膀胱内的某些病变。
1897年，德国人哥·基利安设想支气管镜。20多年以后，在美国人琼·薛瓦利埃·杰克逊的推动下，支气管镜进入了实用阶段。不久，在常规的肺病检查中开始使用这种支气管镜。1862年，德国人斯莫尔创造了食道镜。1903年，美国人凯利创制了直肠镜，但是到1930年后才开始普遍使用。1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜镜检查法。1922年，美国人欣德勒创立了胃镜检查法。1928年，德国人卡尔克创立了腹镜检查法。1936年，美国人斯卡夫进行了脑室镜检试验，直到1962年，才由德国人古奥和弗累斯梯尔创立了脑室镜检法。从此形成一整套镜检法系列。
随着现代化科学技术的发展，内窥镜经过彻底改革，用上了光学纤维。1963年，日本开始生产纤维内窥镜，1964年研制成功纤维内窥镜的活检装置，这种取活检的特别活检钳能够有合适的病理取材而且危险小。1965年，纤维结肠镜制成，扩大了对于下消化道疾病的检查范围。1967年开始研究放大纤维内窥镜以观察微细病变。光纤内窥镜还可以用来做体内化验，如测量体内温度、压力、移位、光谱吸收以及其他数据。
1973年，激光技术应用于内窥镜的治疗上，并逐渐成为经内窥镜治疗有消化道出血的手段之一。1981年，内窥镜超声波技术研制成功，这种把先进的超声波技术与内窥镜结合在一起的新发展，大大增加了对病变诊断的准确性。 |
