最初的内窥镜是用硬质管做成的，发明于100多年前。虽然它们逐渐有所改进，但仍然未能被广泛使用。后来，在20世纪50年代内窥镜用软质管制作，因而能在人体内的拐角处轻易地弯曲。在1965年，哈罗德·霍曾金斯在内窥镜上安装了柱状透镜，使视野更为清楚，今天的内窥镜通常有两个玻璃纤维管，光通过其中之一进入体内，医生通过另一个管或通过一个摄像机来进行观察。

   目前世界上各个硬管内窥镜生产厂的产品虽然光路不同、外观不同，但是其基本结构都是一致的：由工作镜管部分、结构部分、眼罩部分、光缆接口部分组成。结构主体部分、眼罩部分、光缆接口部分除了受到剧烈的磕碰一般不易受损。最容易损坏的部分就是工作镜管部分。

   以φ4mm硬管内窥镜为例：工作镜管主要由四个部分组成：外镜管、内镜管、光学镜片、光导纤维。 光学镜片放在内镜管组成光学系统，光导纤维放在内、外镜管之间负责照明。外镜管是0.1mm厚φ4mm不锈钢管，受到磕碰或挤压都会变形。

   光学镜片大部分是φ2.8mm长25mm左右的玻璃柱，受到轻微的磕碰和挤压就会开裂、崩边或者光轴偏移，我们常见的内窥镜视野模糊、边缘发黑多是此类原因。   光导纤维是由极细的光学玻璃制成，一支φ4mm窥镜要装1500根以上，在外镜管内受到外力回造成断丝，影响光照度。硬管内窥镜各机构的连接大都是用环氧树脂胶粘接，胶的质量和封装技术也影响窥镜的使用寿命。硬管内窥镜虽然娇贵，但是只要能够正确的使用和维护，就不会损坏。