1、管道爬行机器人系统
管道爬行机器人系统是采用视频信号采集图像，通过有线传输方式，进行直观影象显示和记录的集成系统。系统由三部分组成：主控制器、操纵电缆盘(架)、摄像爬行器(带摄像头和照明灯的“机器人”)。电缆盘将主控制器与管道内的摄像爬行器连接起来，操作员通过主控制器的键盘来控制爬行器在管道内的前进速度和方向，控制摄像头将管道内部的摄像方向、镜头焦距、灯光亮度等管道内部影像和其它参数通过电缆传输到主控制器显示屏上，操作员可实时监测管道内部状况，同时将原始影像数据记录并存储下来，以便做进一步的评估分析。适用管径Φ200～Φ2000mm。
其主要优点：操作方便、图像记录、判断准确直观、避免人员进入管道可能发生的人身伤亡事故、为竣工验收、接管检查提供了科学而有效的方法。但其不足之处在于检测前需将管道中水位临时降低，对于检测高水位运行的排水管网来说需要临时做一些辅助工作(如临时调水、封堵等)，另外，为清楚地了解管道内壁的情况，必要时需要预清洗管道内壁。
2、激光检测
采用专用激光发生器、影像测量评估软件和闭路电视系统进行管道内窥定量检测的一种方法。激光检测系统一般与闭路电视系统同步使用，激光发生器与电视检测系统完全兼容，可快速、牢固地安装在电视检测系统摄像头的前方，方便拆卸。通过激光扫描数据和图像记录，利用软件对管道截面积δ分析、变形q值分析、X，Y轴δ分析，以及管道内壁腐蚀磨损度计算，进而对管道内部结构状况进行精确评估。
3、管道声纳检测
管道声纳检测是采用声波反射技术对管道及其它设施内的水中物体进行探测和定位，并能够提供准确的量化数据，从而检测和鉴定管道的破损情况的一种检测方法。主要是利用管道成像声纳检测仪以水为介质对管道内壁进行扫描，声纳系统包括发射探头、连接电缆和带显示器声纳处理器。探头可安装在爬行器、牵引车或漂浮筏上，使其在管道内移动，连续采集信号。扫描结果以专业计算机进行处理得出管道内壁的过水状况。这类检测用于了解管道内部纵断面的过水面积，从而检测管道功能性病态。其优势在于无需排干排水管道并可以对管道内部结构成像、可不断流进行检测。不足之处在于其仅能检测液面以下的管道状况，但不能检测管道一般的结构性问题。声纳检测可与闭路电视检测系统、各种环境传感器相结合，对管道结构进行全面的检查。
4、潜望镜
管道潜望镜(Quickview)是管道快速检测设备，配备了强力光源，它通过可调节长度的手柄将高放大倍数的摄像头放入窨井或管道中，通过控制盒来调节摄像头和照明以获取清晰的录像或图像。图像可以从随身配备的显示屏浏览，实时记录和判断管道内的裂纹、堵塞等状况，检测纵深可达80m，适用于管径为150～2000mm的管道检测。优点是便携式设计、操作简便、直观，不足之处在于不能探测水面下的结构情况、不能进行连续性探测、一次性探测距离较短。 |
