管道的检测是进行修复和合理养护的前提，目的是了解管道内部状况。根据管道内部状况，可以确认管道是否需要修复和修复应采用何种工法，可以科学地制订养护方案。对于人员可以进入的大管径管道，从经济上考虑，可以派施工人员直接进入检查记录。而对于人员无法进入的管道，必须采用其他方法。现今使用最普遍的检测工具是管道内窥镜爬行机器人检测系统，是专门应用于地下管道检测的工具。该系统出现于20世纪50年代，到该世纪80年代此项技术基本成熟。通常，内窥镜系统安装在自走车上，可以进入管道内进行摄像记录。技术人员根据检测录像，进行管道状况的判读，可以确定下一步管道修复采用哪些方法比较合适。针对管内水位较高的情况，内窥镜不能有效地拍摄水下的情况，声纳系统可作为补充，扫描出水下的积泥、异物和重大结构损坏情况，基本解决了内窥镜的不足。
现今生产制造管道内窥镜爬行机器人检测系统的厂商很多，例如：IBAK公司、Per Aarsleff A/S公司、Telespec、Pearpoint与Radiodetection等等。虽然管道内窥镜爬行机器人检测系统种类繁多，但是其功能大同小异。通常，管道内窥镜爬行机器人系统公司有自走式和牵引式两种。近年来，由于自走式管道内窥镜爬行机器人系统操作技术日趋成熟，该系统已经成为主流。管道内窥镜爬行机器人操作人员在地面远程控制内窥镜检测车的行走，并进行管道内录像拍摄。相关的技术人员根据这些检测录像，进行管道内部状况的判读与分析，以确定下一步管道修复采用哪种修复方法比较合适。
国内应用现代检测系统的城市较少，上海、北京等大城市近两年已作了不少的尝试。博悦公司在管道内窥镜爬行机器人检测方面已经走在全国的前列，完成了大量的检测工项目，受到广大业主的一致好评。国外一些发达国家上世纪50年代就已开始了研究，现已形成较完整的技术体系，不少国家已建立了技术标准。各个国家的做法或标准并不相同，其中英国WRC（水务研究中心）标准、丹麦标准和日本标准具有一定代表性。除了有标准，许多国家还颁布法规文件，真正将这一事业纳入法制化轨道。比如英国就规定了排水管道依据管龄的长短，每隔1-5年就要检查一次。日本则规定一般10年一次，管龄超过30年的，每隔7年查一次。上海市水务局也正在起草法规性文件，对管道的检测主体、周期和经费等作出了规定。除了排水管道，上海的自来水、煤（天然）气管道也开始使用管道内窥镜爬行机器人作检测。
管道检测分为结构状况检测和功能性状况检测两大类。结构性状况指管道本身的状况，例如管道接头、管壁、管基础状况等等，该项指标与管道的结构强度和使用寿命密切相关; 功能性状况指管道运行中出现的状况，例如管道上集结油脂、管内泥沙沉积等等，它与管道的通水能力相关，通常可以通过管道养护疏通而得到改善，对管道的寿命影响不大。
管道内窥镜爬行机器人的基本设备包括有：（1）内窥镜摄影机；（2）灯光；（3）电线（线卷）及录影设备；（4）摄影监视器；（5）电源控制设备；（6）承载摄影机的爬行器；（7）牵引器；（8）长度计算器。
一般进行内窥镜检测前需进行管道清洗工作，去除管内脏物，保证拍摄到效果良好的视频录像。现今，管道清洗通常采用高压清洗车进行。清洗车将管内的淤泥、沉积砂及污物等清除并将管内表面清洗干净，最后用清洗车的真空泵将汇集在窨井内的淤泥等吸除干净。管道内窥镜爬行机器人检测作业时，通常是从上游窨井向下游窨井方向进行。当管内污水超过管径的20%时，通常需要对管道进行封堵、抽水。现今国外通常采用橡皮气囊进行封堵，这种方法施工速度快、经济可靠。 |
